یادی از دوران حضورم در مسابقات روبوکاپ به عنوان مسئول پردازش تصاویر

 

بی شک اطلاع دارید که دور جدیدی از مسابقات روبوکاپ آزاد ایران در قزوین شروع شده  . اگر به بخش “درباره من ” تا کنون مراجعه کرده باشید قسمتی از مطالب اون گویای سوابقی هست که بنده در سال 2003-2004 در این زمینه فعالیت های چشمگیری داشتم و حتی عنوان پایان نامه مهندسی دوره لیسانس من هم “طراحی سیستم بینایی Omnidirectional (همه جهته ) برای ربات های فوتبالیست هوشمند ” بود .نمیدونم چقدر درباره مسابقات ربوکاپ اطلاع دارید اما در کل میتونید  معرفی مسابقات ربات های فوتبالیست (روبوکاپ)  و لیگ ربات های سایز متوسط (Middle-Size )  و تیم MRL دانشگاه آزاد قزوین قهرمان سومین دوره روبوکاپ ایران شد رو ببینید . برای اطلاعات عمومی هم که شده خوبه که اینکارو کنید .

 بد نیست یه یادی از اون دوران بطور مختصر کنیم :

مطلبی که عرض کردم بر میگرده به سال 83 و بازه ای که ما در ایران جزو معدود تیم های برتر و پیشرو در این گرایش بودیم . هر چند در اون سال به علت تشکیل مرکز تحقیقات مکاتیرنیک (MRL) ما به آهستگی قدم بر میداشتیم اما در عرض یک سال تونستیم خودمون رو در زمینه ربات های امدادگر و سایز کوچک فوتبالیست به حد مطرحی برسونیم که بی شک پشتوانه اون تلاش همه بچه های تیم و حمایت های ریاست دانشگاه قزوین , دکتر موسی خانی بود .

جوی که که در مرکز تحقیقات حاکم بود یه جو کاملا علمی , دوستانه و همراه با رقابت شدید بود . تمامی وظایف تقسیم بندی شده و به نظر من ما شروعی بسیار عالی داشتیم . مکان مجرا و نسبتا خلوت به همراه امکانات مناسب سبب شد پیشرفت های ما دو چندان بشه تا اینکه در اواخر سال تمامی تیم های ما غیر از ربات های سایز متوسط فوتبالیست توانستند مجوز حضور در مسابقات بین المللی رو بگیرند .ما دو نوع ربات Middle siza طراحی کردیم.یکی 3 چرخ و دیگری 4 چرخ که بنا به ساختار خودشون مکانیزم های مختلفی در شوت توپ و نیز حرکت داشتند .اما در هر دو کار بینایی یکسان و عملیات موقعیت یابی , فاصله سنخی و تشخیص محیط و هر کار مربوط به بینایی خودکار بر میگشت به حوزه پردازش تصویر که ما مسئولش بودیم .  قبل از این اتفاق دو نفر از دوستان عزیز بنام اقای رامین فتحی وسعید انصاری (اگه درست یادم مونده باشه !)   تونسته بودند در زمینه شبیه سازی (این لیگ , شبیه ساز ربات های فیزیکی و واقعی هستند که برای برنامه ریزی و مدیریت (Learning) ربات های فوق بصورت 2 بعدی طراحی میشه و عملا در این لیگ ربات ها بصورت نرم افزاری با هم مسابقه فوتبال میدن تا ایده برتر در مدیریت بازی برنده بشه )مسابقات فوتبال بصورت نرم افزاری و همچنین ریموت رتبه اول رو کسب کنند . البته سابقه کار ربات امداد گر به کمی قبل تر بر میگرده و یادمه در سال احتمالا 2001 یا 02 بود که رتبه سوم جهان رو در کشور ایتالیا کسب کردند .

تصویری از لیگ مسابقات شبیه سازی

همان طور که گفتم من 14 ماهی (همزمان با سال آخر تحصیلم در دوره لیسانس) در MRL مسئولیت پردازش تصویر ربات های سایز متوسط رو به همراه دوست عزیزی از دانشگاه شریف به نام آقای خواجه پور به عهئه داشتم و اگه بخوام بطور خاص تر توضیح بدم بیشتر در زمینه بینایی Omni به همراه تحلیل تصاویر و نیز تحلیل رنگ ها و بهینه سازی اونها کار میکردیم . کار ساخت آینه Omni رو اختصاصا دوستمون انجام دادند چون دسترسی خوبی به منابع CNC و … داشتند و ضمنا قبلا بر روی اونها کار کرده بودند  و کار های پردازشی رو هم با هم کار میکردیم  .در پایان اون یک سال که مصادف بود با اتمام دوره کارشناسی من , تونستم دستاورد های بسیار عالی رو برای تیم و مهم تر از همه خودم کسب کنم که مهمترینش ارائه اولین مقاله بین المللی تولیدی MRL  بنام  Amir hossein Akbari ,”Omni Directional Vision System For Navigating Of  Middle-Size Soccer Robot”, REM2004  Poland   در کنفرانس REM لهستان بود که ماجراهایی براش داشتیم و نیز انتخاب به عنوان برگزیده پژوهشی سال 83 سازمان دانشگاه ازاد ودریافت تندیس نخبگان همون سال + چند تا چیز دیگه که …بگذریم.

تصاویری از آزمایش اولین ربات های ساخته شده MRL (اسکلت رباتها بدون پوشش )

یادش بخیر دم دمای Coalification چه ماجراها که نداشتیم . از اونجایی که ما مجوز تام الاختیار برای تردد و هر زمینه اموزشی و… داشتیم شب تا صبح میدیدی داریم کار میکنیم . یادمه اون ماه از سال مصادف بود با محرم و بچه ها برای اینکه خوابشون نبره نصفه شب و هم برای اینکه  مراعات زمان رو هم کرده باشند آهنگ کویتیپور رو که تازه کاستش در اومده بود با صدای بلند باز میکردند!! چاره چی بود …. چه هیجانی بود تا فیلم ربات ها و سایر مدارک مورد نیاز Coalification رو سر وقت به مسابقات ارسال کنیم ….

اون موقع رئیس ازمایشگاه مکاترونیک دکتر شهری بودند . بسیار دوسشون داشتم و از جمله اساتید برتر دانشگاه علم و صنعت و دانشگاه قزوین به شمار میومدند ( ومیان البته !) .اصلا دلیل حضور من در مرکز تحقیقات هم این چهره بود . یادمه خیلی مواقع خود دکتر صبح میومد و ما رو بیدار میکرد و خسته نباشی میگفت .دوران شیرینی بود .در ماههای اخر حضورم هم پورفسور کارلوکاس از دانشگاه تهران میومدن اونم 5 شنبه ها فقط . برای کمک به هوشمند نمودن ربات ها و مبحث هوش مصنوعی .چقدر من عکس دارم از اون موقع کنارش!!

متاسفانه اون سال کشور پرتغال نامردی نکرد و ویزای ما رو برای رفتن به بازی کشوند و اخرش برخی از بچه ها از سفر جا موندند .اخه درست همون زمانی بود که بحث های هسته ای ایران داغ شده بود و سفارت ها کمی بازی در میاوردند . گروه دیگه بچه های ما در شبیه سازی مربی فوتتبال هم به همین علت ویزای نیوزیلند شون کنسل شد .اونم درست موقعی که چمدون ها رو بسته بودند!به هر حال ضربه بدی اون سال خوذدیم و جو کمی خراب شد . در کنار اینها هم مشکلاتی در زیرمجموعه مدیریتی داشتیم که باعث اختلاف های شده بود . که ذکرش رو بی مورد میدونم .

سرگرمی دوستان هم بیشتر منحصر به دانلود نرم افزار و موسیقی  و همچنین هر از چند گاهی بازی تحت شبکه با همدیگه بود .

به هر حال هدف مروری کلی بود و باید بگم  من نتیجه زحماتی یه کار گروهی رو برای ساخت یک ربات کاملا هوشمند و بدون نظارت انسان در کنترل اون در تجربیات و مدارجی که بهشون دست یافتم دیدم و اون رو مدیون یه کار هدفمند و پشتکار جدی میدونم.هنوزم وقتی میبینم ربات های MRL به عنوان یه رقیب سرسخت برای دیگر تیم ها به شمار میاد به خودم میبالم که اون موقع تصمیم درستی برای ساخت و پایه ریزی این موجود آهنی گرفتم و در کنار دوستان قدم در این راه گذاشتم.اینم عکسی از آزمایشگاه در محل سابقش :

 و اینم تصاویری از مسابقات پرتغال :

 

 تا بعد …